柔性机器人机构拓扑设计
柔性机器人作为在复杂未知环境中实现安全交互与可靠作业的关键方向，对我国提升医疗安全、灾害救援与深空探测等重大场景的应对能力具有重要战略意义。相较于传统刚性机器人在非结构化环境中表现出的适应性不足、交互安全性差等问题，柔性机器人凭借其仿生冗余自由度设计与本体材料的连续可变形能力，可实现类似生物体的环境顺应运动与自适应形变，为复杂环境作业提供了创新解决方案。孙逸伦博士在德国慕尼黑工业大学期间，针对柔性机器人在设计效率、负载能力与运动性能方面的挑战，提出了基于仿生拓扑优化的机构设计方法、多力学属性协同调控方法及刚柔复合推进机构，建立了从基础理论至工程应用的完整体系，有效提升了柔性机器人的综合力学性能，并推动了其在医疗手术和工业抓取等领域的实际应用。