车路协同智能决策的难点在于单车控制、路径规划、单点车路协同、干线信号协调等多个维度的系统相互作用规律复杂。为实现道路时空资源与车辆协同调配的目标，提出系统动态引入基于交通流基本图的可变等效因子的建模方法，实现交通效率最大提高50%。

    本成果的实际应用如下：

    1）基于车联网的公交优先技术研发（合作单位：弗吉尼亚交通部）

    针对车路协同智能决策，为实现道路与公交协同调配，研发基于车联网的公交优先技术，并将本成果应用于美国弗吉尼亚州的三个路段，结果显示效率提升约25%，可靠性提升约16%。

    2）基于场端感知的非结构化道路决策控制（合作企业：大陆集团）

    基于场端感知数据，对障碍物未来行为与状态进行预测，然后针对感知和预测信息，设计决策控制架构与逻辑，解决了车端感知决策不准确的问题，实现了收费站等非结构化道路场景下的自动驾驶。