针对车车协同的系统无边沿、个体行为目标发散、群体行为目标集中的三个特点，兼顾个体优化和系统优化，并针对交通流中常见的高频小扰动和保持稳定性的难题，提出了基于道路空间域的隐形约束预测控制方法，并从理论上证明了本方法的线性稳定性和系统稳定性。本成果已应用在多项实际工程中：

    1）基于V2X的乘用车多场景协同编队系统开发（合作企业：上海汽车集团股份有限公司）

    针对不同场景、不同业务需求下的编队驾驶任务，基于滚动时域优化控制方法，构建了V2X环境下的车辆编队控制系统，实现了兼顾精度、舒适性和能耗的高精度、高可靠编队控制。算法经过多场景、多工况的实车与仿真测试得到验证，横纵向控制精度可达30cm以内。

    2）智能集卡协同编队功能仿真测试及开发（合作企业：上海汽车集团股份有限公司）

    针对智能集卡协同编队算法测试与验证问题，搭建了建模、测试、评估一体化的仿真平台，并建立编队功能测试的多维度评估指标与计算方法，进行全场景、多工况的仿真测试，形成算法设计与测试之间的迭代开发机制，为后续控制算法离线迭代更新提供支持。被应用于东海大桥“5G+L4智能重卡”编队驾驶，已实现超两万标箱年运力。