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胡笳
- 教授
- 教师拼音名称: hujia
- 学历: 博士研究生毕业
- 学位: 哲学博士学位
- 毕业院校: 弗吉尼亚大学
- 学科:交通运输工程
交通运输
交通信息工程及控制
开通时间:..
最后更新时间:..
在智能决策基础理论方面,提出了路径及运动一体化优化方法。基于经典的庞特里亚金极大值理论,提出了将档位和车道控制变量松弛为一批连续变量的改进方法,且同时考虑软件系统、硬件系统以及道路集成环境的协同优化,实现一体化集成优化,并通过设计人造梯度,搭建加速求解的模型构架。在数值解法上,提出迭代内局部二次拟合求解方法,计算效率远高于牛顿法。本算法将传统的秒级响应,降低到0.05秒响应,且保证收敛性、鲁棒性、高效性。该研究受到美国交通部和美国能源部的高度重视,被美国交通部认定为“国家级重大贡献”。
目前本方法已应用在多项实际工程中:
1)云控自动泊车决策控制(合作企业:雷诺汽车公司、轻舟智航)
考虑周围实时静/动态障碍物,以泊位位置信息为空间约束,规划由下车点到泊位的车辆行驶轨迹;在此基础,利用优化控制等方法,以车辆周围的静/动态障碍物信息为约束条件,实现对规划轨迹的精准追踪,并从安全性、准确性、到达率等多个角度对AVP系统进行评测,形成算法设计与仿真测试之间的迭代开发机制。
2)L2自动驾驶车辆高速行驶下自动换道功能开发(合作企业:泰牛汽车技术(苏州)有限公司)
面向120km/h的自动驾驶高速场景,考虑车辆、轮胎、转向系统复杂动态,建立基于路径及运动一体化优化方法的自动换道运动规划模型,实现高速复杂交通场景下的自动换道功能。
3)自动驾驶车辆循迹功能开发(合作企业:湖北亿咖通科技有限公司)
基于混合域下模型预测控制方法,解耦自动驾驶车辆横纵向运动动态,建立追寻车辆规划路径为导向的自动驾驶车辆循迹运动控制算法,在直行、弯道、U-turn全场景中低速度实车测试中,该算法控制精度为12cm,达到业界领先水平。